Commit d5ed5ee5 authored by Alexey Hohlov's avatar Alexey Hohlov

Добавлена структура с параметрами движения

parent 6a63e276
......@@ -47,3 +47,16 @@ typedef struct {
#define MSG_ID_DRV_CALIBRATION_START (0x20U) /**< @brief запуск калибровки */
#define MSG_ID_DRV_LEG_MOTION (0x30U) /**< @brief движение привода */
#define MSG_ID_DRV_LEG_STAND (0x31U) /**< @brief парковка привода */
#define MOTION_TYPE_POS (0x0U) /**< @brief движение к указанной позиции */
#define MOTION_TYPE_ROLLING (0x1U) /**< @brief вращение с заданной скоростью */
/**
* @brief Параметры команды движения
*/
struct motion_cmd_t {
uint8_t drive; /**< @brief номер привода */
uint8_t motion_type; /**< @brief тип движения */
uint16_t position; /**< @brief позиция */
int16_t speed; /**< @brief скорость движения */
};
Markdown is supported
0%
or
You are about to add 0 people to the discussion. Proceed with caution.
Finish editing this message first!
Please register or to comment